新型树皮剥取机器人

1 ．作品名称：新型树皮剥取机器人

2、 ．参赛学校：烟台工程职业技术学院

3、 ．作品简介：

（1）新型树皮剥取机器人由横向剖切刀、电动推杆、工作导轨三部分组成。

（2）横向剖切刀，上下工作环各有一个，负责对树皮进行圆周切割，内置编码器，调节内部的弹簧弹出以调节刀的长度，以提高切割精度。对异型树干以及粗细不均和树木歪斜的状况进行适当的调整，避免破坏树木，以及采收的树皮不完整的情况出现。

（3）利用编码器对控制切割刀的推杆进行编制，利用推杆推动切割刀使其到达恰当的位置，对树皮进行环形切割的同时随着树皮的形状变化对切割刀的长短进行调整，使其有效的解决树皮凸起、形状不规则等问题。

（4）作导轨，有两个半圆环以及连接他们的快拆杆组成，上下各一，是机器人身上最大的机构之一。两个工作导轨各司其职，上工作导轨可以相对底部工作环做上下移动。两工作导轨之间用丝杠连接，最大距离可以达到40厘米，而剥取桂皮的标准高度为30厘米，一来保证了树皮剥取的标准，二来可以避免机器人体积过大而造成便捷程度降低。导轨的外部直径为55厘米，内部直径40厘米。而商业化的桂树直径多为10到20厘米甚至更细。所以，40厘米的工作环可以应付大多数需要采收的桂皮。

（5）作用意义

长久以来，我国肉桂树皮剥取依然采取人人力来完成，是种植作业中最累、最危险的工作了，新型树皮剥取机器人每棵树仅需2-3分钟即可完成剥皮。我们与当地农村合作社进行合作，宣传我们的产品。

产品租赁个体农户剥取桂皮集中在3，4，9月份其余时间对产品的需求不大我们也会对客户进行免费的培训

（6）推广应用前景、效益分析与市场预测

设计了一种新型树皮剥取机器人解决了人工切割不安全的问题。通过单片机控制六个橡胶履带的转动，来实现机器人的上下动作。通过自动推进式树皮切割刀切开树皮，以及丝杠连接的刀片竖向划开树皮，达到树皮剥取的目的。完成树皮剥取后通过履带传送至下棵桂树进行剥皮作业，全程使用蓄电池供电。