随着科技不断进步，家庭服务机器人可以帮助人们解决居家生活中遇到的各种问题，使人们生活的更加安全、舒适和便捷。同时，国家相关部门不断加大对机器人产业的扶持力度，在“十四五”规划中，明确将服务机器人作为重要发展方向之一，为家居服务机器人带来了更加广阔的发展前景。本团队设计的这款智能家居服务机器人，具有定位导航、语音交互、机械臂抓取、身体健康监测、家居环境监测、远程监控及监测数据上传、统计和分析等功能，可以满足各种家庭和成员的多种需求。

我们团队研发的机器人总体硬件架构主要包括电源供电模组、STM32主控、环境安全监测模组、身体健康监测模组、自主定位导航模组、机械臂控制模组以及人机交互系统。其中STM32主控模组包含了电源供电模组电路，人机交互系统的硬件主要为由ESP32网络模组、扬声器功放模块与离线语音识别模块等构成的语音识别交互模组以及触摸显示屏。机器人通过微信小程序上位机进行控制，基于百度AI云语音识别技术，APP调用百度AI平台提供的SDK接口将音频文件发送至平台在线识别，平台将识别好的文本发送给嵌入式主控，嵌入式主控与已建好的数据库匹配控制机器人监测用户身体健康数据、环境舒适度与安全指标，采用航迹推算定位算法、指纹匹配定位算法和串级PID与A*路径规划设计机器人的运动控制算法结合实现机器人的自主定位导航，且具有数据异常报警、监测数据显示、智能看护及用药提醒等功能，并可将数据传至云端进行远程监控与大数据分析。