随着科学技术的发展和医疗水平的进步，人均预期寿命不断提高。根据联合国的人口预测数据,中国的人口老龄化问题呈现明显的上升趋势,各种各样的慢性疾病更是加大了对医疗系统的负担，敦促人们找到更好的方法来照顾慢性病患者。家庭远程医疗是解决这些问题的一种方法，毫无疑问，这取决于家庭机器人的发展。这些机器人需要在工作环境中自由移动，到达指定地点执行任务，这意味着机器人需要知道自己在工作环境中的确切位置。室外定位技术（GNSS）如全球定位系统（GPS）、北斗卫星导航系统（BDS）等定位技术发展已较为成熟，能够基本满足室外实时高精度的定位需求。然而，在室内空间以及室内外过渡区域，由于受到建筑物的遮挡和多径效应的影响，室外定位技术的定位精度急剧下降，无法满足室内定位的需求。利用UWB信号，测距方式采用双边双向测距，定位模型采用三边测量法实现更加优异的室内定位。

产品采用D-DWM-PG1.7搭建核心模块，其上集成了UWB信号发送接受模块以及LED灯。实验总共使用5个D-DWM-PG1.7模块，总计四个基站分别置于5400mm*5400mm的矩形的四个顶点，将标签贴在需要定位的人或物上，使标签处于矩形中，连接电脑上位机程序，即可从电脑程序上得到目标标签位置信息。