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作品名称：基于智能识别的生活垃圾清运车
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：稷风六队
参赛学生：刘子良韩家琪金幸炜
指导老师：赵金宝

详细说明

我国生活垃圾产量逐年增长且数量庞大。近年来受疫情影响，携带病毒的有害垃圾产量急剧增加，垃圾清理十分困难。对此,本团队设计了基于智能识别的生活垃圾清运车。该项目主要包含智能循迹和智能清理两大功能模块。智能循迹功能可以帮助垃圾清运车按照指定路线实现自动驾驶。该功能在环境感知模块主要是通过GPS惯导规划和预定好道路路线，摄像头实时采集道路信息，对道路信息进行判断；规划决策模块通过车道线检测技术计算出车辆所需要的转向角度与行进速度，从而完成决策分析和图像分析；运动控制模块通过模糊PID、电机PID等算法控制车辆的转向与速度，最终实现车辆的自动驾驶。智能清理模块采用智能识别和智能抓取实现了对垃圾桶的识别与清理，智能识别部分通过彩色摄像头，基于颜色形状特征识别出垃圾桶，并结合超声波模块，计算垃圾桶的高度、方位和与车辆的距离。智能抓取模块是基于模糊PID算法，通过对机械臂上的多个舵机进行独立控制，根据摄像头的实时反馈误差对其机械臂进行三个维度的控制。当机械臂靠近后，机械臂上的压力传感器将传导合适的压力参数，可以实时监测垃圾桶是否抓取成功，最终实现垃圾桶的智能抓取。该项目在实现车辆的自动循迹与避障的基础上，还实现了定点垃圾桶的有效清理，极大程度地降低了垃圾清理工作量，同时有效地避免了工作人员与垃圾的接触，很好地保障了工作人员的健康。同时该项目可应用于各大小区及公司、企业，并实现智能无人垃圾处理。该项目核心理念符合绿色环保理念，有利于缓解能源与环境压力，应用前景广阔。