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作品名称：多自由度搬运智能机器人
学校名称：沈阳工学院
参赛队伍：创新boys
参赛学生：董连安宁嘉卿李林炟
指导老师：陈宝欣

详细说明

一.企业面临问题:

随着我国制造业的迅猛发展和企业对生产效率需求的不断提升，自动化技术及生产节拍优化问题早已引起人们的重视。

生产节拍问题一直是众多学者研究的重点，尽管人们不断的提出新的理论和新的方法来研究这类问题，但是在企业中能够得到实际运用的并不多。

二、具体存在问题:

1、加工区一的机器人每走过-台机床的时间大约需要70s的时间，由毛坯件进入粗加工区至粗加工件离开粗加工区的时间约为180s的时间。

2、加工区二的机器人将工件夹取放置到两台机床的总体时间约为120s,粗加工件进入工件精加工区至进入工件成品加工区的总时间约为300s。

3、加工区三桁架机器人夹取工件放置到两台数控铣床讲入所用总时间为180s,进入加工中心所用时间约为480s,加工一个成品件并放置到料仓二所需用时720S。

综上:加工区二、加工区三链接工件区时间差为f20s,出现节拍问题，无法高效生产工件。

而生产线节拍的运行速度在生产线进而行运动，在运动的过程中前期加工毛坯料时间较短，无法与后期精密机床形成价值较高的链接。

举例来说:一个生产加工物流系统，无论是进行物料输送，还是进行生产装配都有个最基本的指标，就是生产节拍，也就是输送或生产单件工件所需的时间。

如果其中一个环节工作时间较长，无法使生产线产生较高的价值，便是生产线所存在的重要问题。

三、工业生产中所出现的节拍问题

1.解决方式可分两种:

(1)利用机器人将囤积工件搬运回仓储并使闲置机器生产。

(2)重新合理配置生产线使得生产处更高的价值。

2.我们选择智能机器人，其制作原因:

（1)节省空间、提高利用率。有效解决节拍问题。

(2)智能机器人设计用于工件的搬运和传送带出现故障时的替代品，机械手臂可以多自由度旋转。

3、智能机器人控制系统

机器人计算机控制系统的更高层次发展。主要由两部分组成:

一、感觉系统(硬件)。主要靠各类传感器来实现其感觉功能.

二,决策、规划系统(软件)。包括辑判断、模式识别、大容量数据库和规划操作程序等功能。

4.智能机器人组成:

①机械部分

智能机器人中的机械组成部分大致有机械手、机械臂、履带等

②驱动系统

驱动系统指驱动执行机构的传动装置。由驱动器、减速器、检测元件等组件组成。

③控制系统

控制系统是智能机器人的核心部分。主要包括各类单片机、智能芯片、PLC等编程电子元件。

④人工智能系统

机器人计算机控制系统的更高层次发展。主要由两部分组成:

一、感觉系统(硬件)。主要靠各类传感器来实现其感觉功能。

二、决策、规划系统(软件)。包括辑判断、模式识别、大容量数据库和规划操作程序等功能。

附:有多自由度搬运智能机器人时，解决节拍问题效果视频