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作品名称：基于视觉识别的水面垃圾清理机器人
学校名称：巢湖学院
参赛队伍：天道酬勤
参赛学生：沈李祥韩梦乐曹振虎
指导老师：王玉勤

详细说明

近年来，我国水域垃圾污染问题日益严重。河道、湖泊、水库等水域的漂浮垃圾越来越多，水域垃圾清理已经成为自然环境保护和社会可持续发展的重要内容。但目前水面垃圾的回收，仍以人工打捞为主，耗费大且效率低。现有的打捞设备多以大型为主，还是需要人工辅助进行，而且对于小面积水域，现有的打捞设备难以使用，人工打捞成本高，还伴随工作人员的安全问题。随着技术的不断进步，视觉识别技术不断完善，本团队设计出一种基于视觉识别的水面垃圾清理机器人，进行水域的垃圾打捞。
本项目采用的技术是：垃圾收集装置分为负压聚拢吸引垃圾与水流清理装置、传送装置，行进装置的三叶螺旋桨通过无刷电机控制旋转，设计巧妙，结构紧凑，体积小，适用水域范围广，污染小；智能化程度高，打捞效率大大提高，使用方便，控制精确，稳定性好。针对于粒子群群智能算法，用栅格法建模，然后用粒子群算法寻优，引入了启发式知识对粒子群路径规划算法的路径进行初始化，对最终产生的路径进行路径平滑优化处理，有效缩短了解算最优解的耗时，减少了航行转向点数，得到更优的路径解，提高了算法的可行性和有效性。