仿生机器大鲵是一个集机械结构、电路控制技术于一体的机电一体化装置。 为实现仿生机器大鲵的爬行、咬合、摆尾、扭腰、潜水等功能，本装置的研究内 容主要包括系统总体设计、机械结构设计和控制系统设计。首先进行系统总体的 框架设计以及目标功能的确定，然后在此基础上进行机械结构的设计、确定研究 重点，最后进行控制系统的设计。
       机械结构是仿生机器大鲵的研究的核心，研究满足空间紧凑、成本低、少维 护且效率高的机械结构是研究的重点。该系统机械结构部分主要包括：安装在颈 部的咬合装置；驱动腿部的垂直移动滑块装置和曲柄滑块装置；实现身体扭动的 曲柄摇杆装置；垂直移动滑块、曲柄滑块以及曲柄摇杆装置共同实现大鲵的爬行 功能；实现尾部摆动平面定轴轮系装置和齿轮齿条装置。
        控制系统设计是仿生大鲵的重要内容，其中控制模块和电源检测模块是该部 分研究的重点。本系统采用主控和辅助控制结合模块化设计的理念，主控制部分 选用 STMf103c8t6 微控制器为核心组成最小系统，包括电源模块、晶振电路、复 位电路、串口电路等，实现对直流电机舵机的启动、正反转控制，从而控制仿生 大鲵的爬行，辅助系统控制采用蓝牙模块 CH–05，进行手机的远程控制，提升操 作性能。
        整个系统一共分为五段，由安装在颈部的曲柄摇杆装置、驱动腿部实现摆动 的曲柄滑块装置、垂直移动滑块装置、平面连杆装置、安装在腰部的曲柄摇杆装 置、驱动尾巴实现摆动的平面定轴轮系装置和齿轮齿条装置。大鲵整体由四肢以 及尾巴触地支撑，陆地的爬行通过腰部的扭动以及腿部的异向摆动实现，水中的 爬行在陆地爬行的基础上加入了尾巴的摆动实现一个游动。本系统依托机构设计 与控制设计实现对生物大鲵的仿生设计，是机电一体化产品。
       机械结构设计是基于项目中各装置设计方案及技术指标，对嘴部咬合机构， 爬行装置，摆尾装置等进行机械结构的设计与选型，并对各部分结构进行校核， 同时利用 Solidworks Simulation、ADAMS 等仿真软件对各主要结构进行仿真与优 化，以满足合理性与可行性的设计要求。