绳驱鹰爪仿生机器人是在自然灾害中辅助救援的一种新型机器。自然灾害频繁发生，如地震、森林火灾，所以能在自然灾害中帮助救援人员进入事故中心就显得尤为重要，因此对绳驱鹰爪仿生机器人的结构、机械爪刚度以及在不同物体上的站立能力等提出了更高的要求。

本文提出了一种绳驱鹰爪仿生机器人的设计方案，由四个电机提供动力，控制绳驱鹰爪仿生机器人的机械腿与机械爪的运动，通过带传动的方式传递动力。为了达到满足条件的绳驱鹰爪仿生机器人，对绳驱鹰爪仿生机器人进行构思，为了实现能够在不同表面物体上的站立，对绳驱鹰爪仿生机器人进行完善，最后用SOLIDWORKS画出绳驱鹰爪仿生机器人的三维结构图。

绳驱鹰爪仿生机器人的机械爪是由电机驱动的，在爪子的固定端，将一根绳索分成三股，分别控制绳驱鹰爪仿生机器人机械爪的前爪与后爪。该传动装置实现了绳驱鹰爪仿生机器人的欠驱动模式，并使其具有较好的自适应性，使绳驱鹰爪仿生机器人的机械爪能在不同表面物体上稳定站立。

对设计出的绳驱鹰爪仿生机器人的机械爪以及机械腿模型进行静力学分析。用ANSYS有限元分析可以计算出绳驱鹰爪仿生机器人的机械爪能承受的最大压力，以保证绳驱鹰爪仿生机器人能安全工作，同时也通过机械腿的有限元分析计算出绳驱鹰爪仿生机器人的机械腿所能承受的最大载荷，并通过此结果将之前设计的绳驱鹰爪仿生机器人的结构进行了进一步的优化。

采用 MATLAB中的 Simulink模块对该模型进行了动态分析，并根据该模型的正逆解，来判断本文所设计的绳驱鹰爪仿生机器人是否可行。同时也能观测到绳驱鹰爪仿生机器人在不同物体表面上的站立能力。