驱动肩关节的两个自由度的气动肌肉放置在背部连接板和上臂连接板上。驱动关节前后屈伸的轴通过轴承连接在肩部关节连接板上，带动自身旋转的绳索分为两段，通过键尚定在轴套，用两个滑轮使其与通过气动肌肉与背部板相连接，用上下两个架子支撑旋转辅，用轴承固定。侧向拍起的关节用两个构件组成，用轴、轴承联结、固定。

在各关节基本结构造型完成后，需要将其组合到一起，完成整体结构。关节中间的连接件和手臂的造型，例如连接手掌和腕关节的连接件、肘关节和前臂的连接件、放置气动肌肉的前臂、径气动肌肉的上臂、肩关节肌肉架以及各种用于连接的标准件的选取、轴承配套端盖的设计。各个关节安装绳索时需注意装配的顺序和安装的初始位置，以及绳索的预紧。带有绳套的绳索需留有一定余量，减少扭曲的影响。

此外骨骼在设计时需要满足上肢的特点，外骨骼上每个关节和使用者上肢各关节的活动区域一致。要想能够让外骨骼机构和穿戴者上肢更好的耦合，在设计外骨骼助力机器人时需要考虑下列因素：

(1）人体尺寸兼容性

上肢外骨骼助力机构在使用过程中，需要穿戴在操作者本人身上，然而每位穿戴者的身材会有所不同，为了让外骨骼能够更好地和人体匹配耦合，保证更多的人群可以使用此外骨骼机构，在设计外骨骼结构的时候，针对外骨骼上肢的大臂、小臂以及肩关节都设置了长度可调节结构。同时在机架上也设计了可以升降的机构，可满足不同身高穿戴者的使用要求，在机架的底部安装有四个轮了，以便更好地实现移动，使外骨骼更加具有实用性。

(2）安全性原则

在使用外骨骼进行作业时，操作者的安全保障措施是非常重要的。在机器人进行工作时，使用者根据自身的感觉判断是否会对自身造成伤害。为了防止外骨骼机器人工作时出现问题，本品采用安装总停开关来保证使用者的安全。通过将急停开关的电路直接和外骨骼系统电源连接。当使用时感觉不适，可以按下急停开关来快速切断电源，停止外骨骼的运动，自身得到保护。在重新接通电源后，外骨骼可以正常进行使用。

(3）机构设计功能要求

本上肢外骨骼助力机器人本体包含了4个自由度，分别包括肩部屈／伸、旋内／旋外、内收／外展以及肘部的屈／伸。