全国严峻的疫情当下，各地隔离区实行常态化管理隔离密接及次密接新冠肺炎接触人员，由于疫情传播速度快、传播范围广，各地不得不招募大量志愿者工作人员来维持隔离区人员的正常生活。因此本小组根据考察隔离区反映出的问题设计了本智能定点运送隔离餐车来减轻志愿者及工作人员的压力和工作量。

本智能定点运送隔离餐车整个系统分为主控模块、巡线检测模块、电机驱动模块、电源模块、隔离餐检测模块、数字识别模块。采用四个直流减速电机，将小车制作成四驱模式，在转弯与掉头的过程中，利用两侧的电机差速旋转完成动作。并且在模拟与调试的过程中发现动作完成较为流畅。同时使用openMV4进行颜色识别，以此为基础向主控模块实时发送检测到的当前小车运行状态。在实践的过程中我们发现，基于CNN网络库的LetNet数字识别只适用于openMV4plus，因此我们便采用了NCC的模块匹配算法。在供电模块我们采用的是两节容量为5800mwh的TR 18650可充电电池进行串联。以此对整个主控模块、电机驱动模块进行供电，而由于openMV4的供电参数与主控芯片有所不同，故对于openMV4使用一个3.7V、容量为10000mAh的UFX 703048聚合物锂电池进行供电。综合以上各部分的比较结果，决定以STM32F103C8T6芯片为核心，通过驱动芯片控制四个直流减速电机实现小车的运动控制，以压力传感器作为是否有隔离餐的检测模块，以openMV4的颜色识别与NCC模板匹配算法实现数字识别与标志线的检测。

主控系统软件采用C语言开发，在Keil uVision5环境下调试并实现功能。主程序流程所示，进入主程序并初始化后，判断openMV4识别出的数值后执行相应的程序，而后接收到压力传感器传回的信息时做出相应的判断。软件程序设计采用模块化的结构，便于分析和实现功能。openMV4系统软件采用Python语言开发，在openMV IDE环境下进行调试并实现功能。在初始化后，openMV4检测所识别的数字，采用NCC模块匹配算法进行数字匹配，而后将信号传回至主控芯片。在小车行径过程中我们采用的是颜色加形状识别，将监控区域分成五个不同面积的矩形区域，当其中有一个检测到红色时输出“1”否则输出为“0”。同时这些检测的信息会实时传输回主控芯片以便其做出路线修正。当使用NCC模块匹配检测到隔离间与隔离物资区门口的黑白图片时，传回信号给主控做出相应判断。

综上所述，本设计能实现在有限的时间内按时、定点送到隔离房间，并在隔离人员取走隔离餐后自动返回隔离物资区的目的。