作品详情

当前位置：首页大赛首页多传感器融合实现无人驾驶轮椅导航及避障

大赛简介

大赛作品

大赛动态

联系我们

联系人：王秀秀

电话：010 -66083178

网址：www.qxwq.org.cn　

地址：北京市西城区广安门

内广义街5号广益大厦

大赛作品详情

作品名称：多传感器融合实现无人驾驶轮椅导航及避障
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：翻斗花园
参赛学生：刘延雨孙思宇徐金鑫
指导老师：王建军

详细说明

据国家统计局数据显示，2019年我国65岁以上人口数量达16658万人，占总人口的比重从2013年的9.7%增长至2019年的11.9%。中国人口老龄化问题日益严重，医疗支出持续增长，持续攀升的老年人群体为国内电动轮椅市场的快速增长提供了潜在消费人群。

我们这套无人驾驶轮椅系统不仅可对普通电动轮椅进行无人化改造，还可将无人驾驶和实时避障技术用于无人清洁车、无人叉车、等无人化控制设备的更新改造，具有广泛的技术实用性和应用推广价值。
本产品主要基于ROS系统进行控制算法编程，电动轮椅首先通过激光雷达及里程计信息建立当前的高精度环境地图。然后根据采集好的离线高精度地图进行路径规划，在控制端规划好移动路径后，通过串口通信给控制系统发送移动指令，电动轮椅进行路径跟踪，由LiDAR、GPS、IMU、里程计等传感器系统经过卡尔曼滤波器采集到周围环境信息后，电动轮椅可以精确判断自己的位置，并及时发现前方有无障碍物等信息，若有障碍物，则启动局部路径规划程序，对障碍物进行躲避。