1开发背景

矿井下通常具有作业环境恶劣、危险系数高的特点，矿井灾难事故时有发生。由于矿井事故现场环境复杂，人工救援存在效率低、危险性高等问题，因此煤矿救援机器人成为近年来煤矿机械研究领域的热点。但是以前的救援机器人，通过摆臂的攀爬机理，能够跨越壕沟、台阶等障碍，但履带行走速度低，一定程度上会降低矿井救援作业的效率，改善后的机器人控制策略也较为复杂。

针对以往情况，我们综合了以往救援机器人的优缺点设计了一种具有多单纵臂机构的救援机器人。其速度快、控制策略简单，适合矿井非结构化环境的机动作业，有效促进井了下救灾体系的建立。

2结构与功能使用说明

智能煤矿救援机器人由机体和多摆臂机构组成，控制摆臂的摆动动作，可实现机器人的姿态调节，以便适应复杂地形。

在软件控制上，该机器人采用图像识别技术，可以清晰地了解到废墟内部的实时状态，并且由计算机辅助救援人员对救援现场复杂场景进行分析，有效地避免了因人工分析导致的失误。

生命探测装置利用多个传感器同时工作，高效的探测生命信息，减少其他无关干扰。

采取利用新颖雾计算定位技术代替还不足够精确的全球定位系统（GPS）和北斗卫星导航系统（BDS），帮助其在废墟中顺利行进。

隔爆外壳材料选用低密度、高强度的轻合金——ZL401铸铝合金。该合金既满足了国家对于煤矿井下设备的壳体材料的限制， 又在一定程度上提升了探测机器人高精密度和高机动性能

利用IMU测量单元，可以有效避免救援机器人在实际救援场景中因摔倒或侧翻而影响正常工作。