排水管道作为日常生活中是的基础设施建设，己成为我们日常生活必不可少的一部分，但随着生活节奏的加快，管道阻塞问题成为城市建设的难题，管道疏通机器人作为智能无人机的一种，它具有功能独特，市场发展潜力大的特点，己经是世界性无人机研发热点。

本课题根据排水管道的内部环境，提出了清淤机构和机身一体化的设计方案，运用先进的设计技术和力学理论展开设计与研究， 并用solidworks软件对管道疏通机器人进行了仿真。对无人机设计的缺陷提出了修改意见，在理论上验证其性能。本文主要内容如下：

1. 根据管道环境特点确定行走机构，行走机构又由驱动机构和移动机构构成。一般驱动方式有液压驱动、气动驱动、电动驱动，针对三种方式的成本适用范围进行比较，最终选择无刷电机驱动，无刷电机重量小，价格低，输出功率满足需求。移动机构有轮式行走机构、履带式行走机构和腿式行走机构。排水管道环境复杂，经过比较。移动机构采用腿式行走机构，腿式行走机构可使机器人的四肢进行可自由开合，可适应不同直径的管道。

2. 无人机的传动方式使用了平行弹性联轴器，为了不减弱承受纠正偏差能力的情况下使切槽变短，短的切槽可以使联轴器的扭矩刚性增强并交叠在一起，使它能够承受相当大的扭矩。

3.在清洁机构上，设计了多功能配置的机械臂清洁结构，实现一臂多用，方便迅速，该机器人采用多功能配置机械臂，通过驱动无刷电机使机械臂旋转，当钻头将难清理的硬物打碎，伸缩装置实现机械爪进行夹取，方便将碎物夹出。

通过了解管道堵塞的形式和危害，分析各种无人机的特点，总结管道环境对作业机械的影响，提出了管道疏通的设计要求，用机械系统三维设计软件 SolidWorks建立了管道疏通无人机的模型。