一、研究背景：
  近些年医疗、网上购物、快递物流、新能源（太阳能、风能、潮汐能）等新的产业得到了快速发展，对于智能汽车的制造和家电的需求越来越大，许多物流仓储的企业为了提高工作效率，实现无人化、智能化运输，开始大量引进自动导引运输车成为自动化工厂、智能仓库、智能终端、自动化车间的重要组成部分。目前在制造业的生产过程中，人工装卸的方式已经逐渐被淘汰，企业更加倾向于用全方位移动AGV小车来进行装卸货物等工作，自动化车间逐渐被应用，自动化生产水平显著提高。随着各个领域的生产线逐渐应用AGV，每个生产环节都可以实现各环节的运输货物和装卸货物，在整个生产过程中都是用机器来完成的，同时自动记录搬运货物的地点，实现了无人车间的高科技发展。大大提高相应的工作效率，同时可以保证日常工作的安全，降低运营成本，促进行业和企业的发展，可以促进企业的标准化、信息基础设施的建设。
  AGV小车是一种无人自动导引运输车，通常也称为AGV小车。AGV小车通常由导引装置、安全装置、控制装置、电源装置等组成，可以根据任务和路线进行货物的运输，同时会在运输过程中保护自身和其他小车的安全；广泛应用于仓储业、制造业、码头、图书馆等场所，是一种具有安全保护以及装载功能的自动运输车。将舵轮轮系结构应用在AGV小车上。AGV小车便具有全向移动的平移和旋转的能力。
二、结构组成：
  舵轮全向移动AGV小车的整体结构主要分为车体、蓄电和充电系统、控制装置、驱动系统、导向系统、通信装置和移载装置等。
  ⑴全向移动AGV小车车体：主要由车底盘、车的整体框架、盖板和指挥室和电气元件等组成。
  ⑵蓄电和充电装置：目前在自动导引运输车采用蓄电池。驾驶车身、汽车配件。根据模型、负荷和使用不同的储能，一般是电池组合。普通直流电压分别为12V、24V、48V和72V。
  ⑶控制装置：自动导引运输车控制装置包括安装在车上的控制器和安装在轨道上或者远程控制器，两种控制方式均是通过通信的方式式与计算机进行信息交流。同时计算机也会发出相应的指令，来控制AGV的运行。在自动导引运输车的运行期间，通过通讯的方式来与地面工作站进行信息交流。
  ⑷移载装置：自动导引运输车会根据要完成的功能，装上升降棒或者其他的移载结构。这个结构可以完成自动导引车货物的运输和卸载。一般的移载结构可以分为两种。一种是是被动卸载，被动装卸自动导引车不具备装卸的能力，这就需要采用其他结构来帮助完成装载或者卸载。另一种是主动卸载方式，这种自动导引车可以自主完成货物的装卸，不需要其他机器人的帮助。
  ⑸导引系统：当接收到导引方向传来的信息时，通过舵轮控制器来完成AGV小车的转向和前进。
  ⑹通信系统：主要用来实现AGV小车的控制器和控制工作站的信息互换，从而达到控制AGV小车完成运动的任务。