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作品名称：6自由度并联机器人
学校名称：天津理工大学中环信息学院
参赛队伍：可口可乐队
参赛学生：李桐赵睿杰
指导老师：许津阁

详细说明

随着生产力的不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。纳米技术的高速发展，使得许多学科的研究方向都开始朝着更为精密的方向发展。在很多需要对尺寸很小的零部件进行加工或处理的场合都开始融入了微操作机器人的参与微操作机器人逐渐开始变成人们探索一个更细微的世界所不可或缺的重要工具。对应于微操作技术在医疗微创外科手术领域的应用，使用比较广泛和成熟的产品是微创外科手术机器人。

并联机器人具有刚度高、结构稳定、承载能力大、末端误差不累积、精度高、运动负荷小、反解却非常容易、安全性好等一系列优点，为了使在机构相对简单、控制更加便利、响应速度快的基础上达到更高的技术要求，所以在进行结构设计时一般都选用各种元器件和零部件的基础上设计一台结构合理的6自由度并联机器人。

6自由度并联机器人的结构由上下两个平台，中间6个伸缩缸以及上下各6个虎克铰(或球铰）组成6-6形机构，称为Stewart平台。其中下平台固定，下平台与上平台通过6个伸缩缸及虎克铰连接，虎克铰或球铰位于上平台与6个伸缩缸的连接处，对保证平台的正常运行和整个结构刚度起着关键作用。