全自动冲奶机由消毒装置、冲制装置、注奶装置、收水装置、两套机械臂和控制部分组成。

（1）消毒装置：由水泵和喷头组成的冲洗部分，由风扇组成的烘干部分，还有紫外线杀毒灯一起构成冲洗装置。

（2）冲制装置：由加热器、水泵、奶粉盛放器、舵机、冲制器、电机组成。加热器会将水加热沸腾，待冷却到45℃时水泵将水注入冲制器中,舵机控制奶粉盛放器的开关打开，将一定量的奶粉加进冲制器中，电机带动冲制器模仿人双手来回搓奶瓶的的方式使奶粉充分溶解。

（3）注奶装置：由推杆电机、舵机、水泵组成。注奶时舵机会先将注奶口对准奶瓶口，然后推杆电机会带动注奶口先向下移动到奶瓶底上方两厘米处，随着注奶的时间缓慢往上移动，注奶结束时，推杆电机和舵机会将注奶口带会到初始位置。

（4）收水装置：由推杆电机和收水箱组成。冲制完结束后，整个机器将进行管道清洁工作，推杆电机将收水箱移动至注奶口下方，注奶系统的水泵会将水重新注入管道中，进行管道内的清洁，水将管道内残留的奶渍冲洗进收水箱中。

（5）两套机械臂分为奶瓶机械臂和奶嘴机械臂。奶瓶机械臂由三个舵机、机械爪和旋转轴组成。一号舵机连接旋转轴，旋转轴上连接由二号和三号舵机、机械爪组成的机械臂。该机械臂将夹持奶瓶，开始时处于冲洗区内，奶瓶口朝下，进行冲洗方便水流出，冲洗完成后，一号舵机旋转将带动机械臂旋转，进入注奶区，在旋转的过程中，二号舵机进行旋转，将奶瓶口转至朝上，三号舵机控制机械爪夹持或者松开。奶嘴机械臂由步进电机，丝杆、两个舵机和机械爪组成。夹持奶嘴的机械臂连接丝杆电机，开始时处于冲洗区，冲洗完成后丝杆将带动机械臂进入注奶区，四号舵机是360°舵机，注奶完成后四号舵机旋转，将奶嘴和奶瓶扭紧，五号舵机控制机械爪夹持或者松开。

（6）控制部分：由STC89C51单片机、L298电机驱动板、舵机驱动板、42步进电机、降压模块组成