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作品名称：楼梯攀爬机器人控制设计
学校名称：青岛黄海学院
参赛队伍：繁星队
参赛学生：王珍萃刘京润牛孜儒
指导老师：宋慧

详细说明

楼梯攀爬机器人控制设计的机械手机构设计：吸盘式机械手又称真空吸气机械手。它在吸盘中产生真空，并利用压差吸附工件。它是工业机械手固定物体的常用设备。操作模型由吸盘、吸盘架和进排气系统组成。
多功能楼梯攀爬机器人需要在室内承载负载并攀爬楼梯，故移动机构采用四轮式移动机构，两个变形轮为驱动轮，两个行星轮为从动轮，可更好的满足机器人的各种工作环境的要求，减少室内作业时候的转弯半径，通过前轮分散驱动，减少电源损耗，延长工作时间。
所涉及的楼梯攀爬机器人具有以下特点：1.变形轮与行星轮的机构既满足机器人多种工作环境的要求，在室内工作时可以减小转弯半径，减少功率损失，通过前轮的分散驱动可以延长工作时间；2.在车座底盘添加了可上下伸缩的履带式的轮子，为了更平稳的的在平地上吸盘式机械手来方便拿起货物或者是在救援中需要将一些废弃物拿开；3.云台摄像头和图像运输模块更准确、全面的观察运输或者救援方面出现的问题；4.陀螺仪加速度计能够获得机器人本体的姿态来调整重心。