近年来，随着社会的发展与进步，机器人技术在现代生产生活中得到了广泛的应用。尤其，国内外外骨骼下肢助力机器人的研发也取得了令人满意的进展。世界各大科研机构陆续研制出了带有自己特色的多款外骨骼下肢助力机器人。这些外骨骼下肢助力机器人采用不同的结构、驱动方式、传感器分布、控制策略，可面向不同的应用领域，为穿戴者提供助力帮助。目前，世界上许多国家都已经出现了严重的人口老龄化问题，老年人各种生理功能的衰退，再加上交通事故的不断增加，偏瘫、中风、截瘫等患者也不断增多，导致这类人群下肢出现运动功能障碍的问题，导致其生存质量急剧下降，使家庭和社会的负担越来越重。根据当代医学理论和临床医学实践证明，为了肢体运动功能的恢复和提高，除了必要的医疗手段外，科学和正确的辅助康复训练是十分重要的。从军事发展的层面来看，外骨骼式助力机器人对于提高战士的单兵作战能力也具有十分重要的意义。它和穿戴者作为一个整体存在，可以分担士兵的装备负荷，从而增强士兵的身体耐力、速度灵活性以及扩大行动范围等，使士兵本身的能量消耗降低，增强每一个士兵的战斗力，从而提高整个部队的作战能力。

外骨骼式机器人是一种可穿戴式的仿生机器人，属于典型的人机一体化系统，它可以给使用者提供支撑、保护和助力等帮助。外骨骼式机器人根据人机工程学和生物医学的拟人化思想设计，能够模拟正常人体下肢步态运动形式，即可以帮助下肢有运动功能障碍的人群恢复行走能力，也可以穿戴在正常人身上，帮助人体减轻负重重物的负荷。