我们设计的机器人主要是用于智能家庭娱乐性服务，有以下几种控制模式：语音控制模式、手机APP控制模式，体感控制模式，每种控制模式各具特色，下面我将一一介绍

（1）语音控制模式：即通过语音就可以控制机器人的运动，将语音指令写入语音模块，当人在和机器人对话时，可以说相对应的指令，机器人就可以执行相应的动作，机器人还可以讲笑话，以及简单的语音对话功能等。

（2）手机APP控制模式：用手机APP控制机器人的跳舞、行走、弯腰、直立、蹲下、起立、以及一些复杂的肢体动作，机器人的跳舞和一些肢体动作是通过舵机的配合来模仿人体的上半身各个肢体关节的自由度来实现的，机器人的行走主要是通过控制无刷轮毂电机实现，机器人的弯腰是通过57步步进电机带动蜗轮蜗杆减速器来实现的，用步进电机可以达到精确控制机器人的弯腰动作，两个电动推杆配合四连杆机构以达到控制机器人的蹲下起立动作。

（3）体感控制模式：即人做啥动作，机器人跟着作出相应动作。我们制作的机器人单只手臂的自由度可达四个，再加手部的九个自由度，手部有三根手指，每个手指三个自由度，这样两只手臂外加手部的自由度，总共就有26个自由度，配合体感控制器，可以完美拟合人的肢体动作。