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作品名称：仿生高空清洁机器人
学校名称：湖南城市学院
参赛队伍：仿生高空清洁机器人
参赛学生：孟文博姜一鸣余德良
指导老师：李航洋

详细说明

当前高楼外墙清洁作业存在人工作业危险系数高，清洁效率低，清洁设备结构笨重等几大痛点。本项目提出了一种仿生清洁机器人，将先进的机器人控制技术引入传统行业，旨在替代人工清洁的作业模式，提高作业安全和效率，逐步提升智慧城市的科技化进程。本项目通过对机器人的运动学和多体动力学设计，控制器软、硬件系统设计及多路舵机协同控制等科学问题进行研究，提高机器人的支撑稳定性、作业流畅性和系统安全性。
项目团队从当前市面已较为成熟的电动真空吸盘和六自由度机械臂中获取灵感，结合仿生机器人的运动学控制原理，设计出清洁机器人。机器人从吸附爬行运动到模仿人类进行玻璃清洁作业，具备理论可行性。采用了分离式设计的思想，减少了机器人的负重，因而，舵机运动及状态保持的阻力矩较小，有助于提高吸附支撑系统的稳定性，保障作业安全，同时有效减少能量消耗。使得复杂的负重系统控制问题变成机器人的运动学规划问题。
本项目对于机器人科学和工业机器人的产、学、研等有着很好的借鉴与促进作用。