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作品名称：Robot工业机器人
学校名称：长春电子科技学院
参赛队伍：创维
参赛学生：庞晓龙李铭哲宋子威
指导老师：刘效含郭士茹

详细说明

1主体结构设计

从最后一个构件开始，一个接一一个地设计，然后逐步进行。目的是计算杆件上的力和关节处的力矩。从相关部分的设计和杆的结构，来设计机器的主要结构。在主要结构设计阶段，首先要考虑的问题是电气布线，电气布置和平衡问题。

2初始设计夹具和负载惯量估算

要拿放玻璃使用正压吸盘，夹具的初步估计，以及总质量为2kg的负载，总惯量为20x10'kgm*.与滚珠丝杠选择相关的驱动扭矩的计算为了尽可能减轻端杆的重量，选择花键滚珠丝杠。根据螺钉末端的负载要求和速度要求，可以预先选择线柱，并且线协会可以检查负载，导轨，速度，螺母等，并选择适当的型号。一旦确定了螺钉模型，就可以知道螺钉的质量，旋转和惯性参数，因此可以使用螺钉来驱动载荷上下，或者用力推动小臂关节并旋转载荷。可以驱动螺丝必要的驱动力。

4小臂设计

在机器人的初始设计中，小臂的结构设计中有很多方案，但是在原型机制造中，这两个方案均未处理，第.一个方案忽视了工艺性的考虑，需要采用多轴机床，建造成本高:第二个计划是组装工艺，维护困难，提出了很高的加工要求，并且制造过程体现在零件加工中。确保加工的准确性是非常困难的，并可能最终采用备份计划。

5大臂设计

大臂主要起支撑作用，首先确定好小臂，滚动球，螺钉等，大小端

的强度足以估算。.