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作品名称：送餐机器人
学校名称：山东交通学院
参赛队伍：红牛维生素
参赛学生：焦学振毛凡铸王俊豪
指导老师：张吉卫高佼

详细说明

本项目开发一款低成本的基于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的自动送餐机器人，采用低成本、低功耗的基于ARM架构的运算板卡，并以开源的ROS框架为基础进行开发，可实现室内环境下的自动送餐功能。由于成本较低，因此可进行大范围的应用和部署，实现自动化送餐，并且可以避免人员之间直接接触，节约人力成本。

机器人底盘采用二轮差速结构，可完成灵活的前后运动及转向，车轮安装编码器采集里程信息。感知模块采用成本相对较低的平面激光雷达，首先对送餐区域进行地图构建，然后以激光匹配加里程计融合的方式实现机器人的定位。采用双目深度相机和激光雷达收集信息感知前方障碍物进行避障。送餐通知通过语音提醒，取餐采用红外自动感应的方式，避免人员和设备的直接接触。再利用感知模块实现地图模拟、目标定位、目标检测以及目标预测功能，根据以上模块收集和处理的数据依靠决策模块的感知算法实现各种状态切换和运行，最后通过规划模块实现机器人的路径规划和控制规划功能，并将最终的控制信号通过接口传输给机器人的电子线控系统，在底盘上安装多层支架，可放置餐盒等物品。从而完成自动送餐机器人一体机的所有功能。