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作品名称：6自由度并联机器人
学校名称：天津理工大学中环信息学院
参赛队伍：勇敢向前进
参赛学生：方晶秋刘俊伶郑立伟
指导老师：许津阁张静

详细说明

开发背景:并联机构的研究最早可追溯到1813年，数学家A.Cauchy对结构相连的八面体运动的可能性很感兴趣并且进行了研究。奠定了其在空间并联机构中的鼻祖地位，相应的平台被称为Stewart平台。由于并联机器人具有刚度高、结构稳定、承载能力大、末端误差不累积、精度高、运动负荷小、反解却非常容易、安全性好等一系列优点，所以进几十年来得到极为广泛的应用。

结构说明：六自由度并联机器人的结构由上下两个平台，中间6个伸缩缸以及上下各6个虎克铰(或球铰）组成6-6形机构，称为Stewart平台。其中下平台固定，下平台与上平台通过6个伸缩缸及虎克铰连接，虎克铰或球铰位于上平台与6个伸缩缸的连接处，对保证平台的正常运行和整个结构刚度起着关键作用。

功能:由于并联机器人具有刚度高、结构稳定、承载能力大、末端误差不累积、精度高、运动负荷小、反解却非常容易、安全性好等一系列优点，所以进几十年来得到极为广泛的应用。