随着机械、电子和信息等技术的发展，机器人已经应用到人类社会的各个方面，从工业、农业、军事、航空航天到家居生活都得到了广泛的应用。机器人在家居生活中主要担任安防、助理和清洁等职责，其中清洁机器人在越来越多的家庭得到使用。

清洁机器人出现至今已有近20年历史，无论从场景遍历效率还是到清洁程度都得到了很大的提高。市场上的清洁机器人主要解决连续曲面场景的清洁问题，如可以很好的解决地面清洁问题，但是对非连续曲面场景清洁问题无能为力，即本项目涉及的图书馆桌面清洁问题。如何解决非连续曲面场景清洁技术，对市场擦桌机器人重大的研究意义。本项目针对非连续曲面场景清洁问题，提出合理化的解决方式。

本项目在此提出的图书馆桌面清洁的协作机器人，主要解决非连续曲面场景清洁问题。非连续曲面场景清洁的整个过程主要由地面运输载体机器人和擦桌机器人共同完成，地面运输机器人根据导航设定目标，将擦桌机器人载到目标前，启动升降平台将擦桌机器人投放到与桌面平齐的高度，擦桌机器人完成清洁任务后返回至升降台。该款桌面清洁协作机器人主要创新性技术优势包括：

1、 可智能操控：自主开发手机APP控制端，连接蓝牙，便捷操作；

2、 可调节高度：自主设计的升降平台结构，可根据桌子的高度灵活投放擦桌机器人，应用在不同场合；

3、 可地图导航：使用二维码作为目标桌的坐标，使用摄像头读取二维码数据。采用基于python的Heterogeneous Information Networks使用元路径转换为多通道网络作路径规划；

4、 可灵活任务调度：使用Raspberry  PI 4B对整个系统做任务调度；