随着科学技术的不断发展和改进，越来越多的机器人被应用到生活当中，其中水下机器人更是成为新型机器人发展的方向。我国因为人口分布不均，城市管道面临着堵塞、年久失修等问题。如果运用水下机器人进行管道的检测，就可精准定位需要修理的管道，避免了大规模挖开地面，重新安装的方式，节省了大量的人力和时间，保障了城市交通的正常运行。同时还能一定程度上代替人工达到清理水池的目的。因此我们小组针对这一方向讨论并研究了一款水下清污机器人。

由于人工清理时间较为长，而且相对清洁不干净。为此我们将研发一款智能泳池清洁机器人来改善如今现状。智能机器人根据仿生鱼尾来运动和改变方向，利用潜艇原理来控制智能机器人的上升和下降，通过机械臂来模仿人的手臂达到清洁的效果，利用避障系统来躲避泳池墙壁，自主改变运动轨迹。进而完成清洁工作。

新型仿鱼水下推进器优点——新型仿鱼水下推进器与螺旋桨等常规推进器相比，具有以下几个特点：（1）推进效率高这也是相比于螺旋桨等传统推进器最大的区别。同时采用仿鱼水下推进器可以大大节省能量，提高能源利用率，从而提高水下潜器和水下机器人等的水下作业时间和作业范围。速度游泳快速的鱼，尾鳍多呈新月形或深叉形，且尾柄较细小。根据这个特点我们将仿生鱼尾形状该为新月形，这样既可以减少能源的消耗还能加快前进的速度。（2）机动性能好采用仿鱼水下推进器可提高水下运动装置的高速起动、加速性能，以及小范围内实现不减速转向运动。对于采用身体波动式的仿鱼水下推进器而言，虽然推进力和推进效率较采用新月型尾鳍推进模式的推进器低，但由于采用身体波动式推进的鱼类其体形细长，并且具有足够的柔韧性，使其在空间狭窄、空间结构复杂的场所有着比采用新月型尾鳍推进模式的推进器更良好的机动性能。（3）结构简单运动形式多样根据鱼类不同的推进模式可以设计不同形式的仿鱼水下推进器，并且仿鱼水下推进器具有体积小、重量轻，有利于实现水下潜器和水下机器人的小型化、微型化。进而减少一些制造成本。