当前，各种规模的水利工程、海洋平台以及船只发展迅速，随之产生了各类水下工程设备都附着有大量海洋生物，难以清理且严重影响设备工作的问题。现如今大多采用人工清理的方法，耗时较长，风险较高。所有舰船特别是海船都会定期清理船底，对于舰船的这种定期保养俗称“刮船底”，主要目的是为了防止海生生物赘生。舰船水线以下部分一直与海水直接接触，不仅经受着浸泡和极其缓慢的腐蚀，而且船底也附着满了水下生物。目前市场上船体表面清刷主要分为坞内清刷和水下清刷两类。坞内清刷易增加船舶的停航损失，造成环境污染。人工水下清刷就是潜水员下水进行清洗，效率很低很费力，花费成本极高，又具有较高风险。像尼米兹级这样的十万吨级的航母，刮一次船底最少也需要上百万人民币。因此利用水下机器人进行船底探伤、常规性检测以及进行清洗就成为人们的首选。
与现有技术相比，基于船底清理的多功能水下清理机器人的有益效果是：
(1)体积较小，结构紧凑，在水下运动时受阻力小，性能稳定所述控制器姿势传感器分别安装在控制器和机器人本体上，用于控制机体的运动速度、加速度和偏移位置，控制机体实现位置修正。
(2)清理系统不仅可以随着机器人的向前运动对表面进行清理，同时还可以通过水下高清摄像头对表面进行观察，而后对某一区域进行定向清理，保证了清理的效果。
(3)机器人运动足在水中，螺旋桨可以为机器人提供推理和转向力，而在水面上则可以给机器人提供升力，球笼式万向节齿轮组可以是机器人的行动方向更为准确。
(4)机器人密闭空间，浮力平衡重力，减小耗电。