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作品名称：可快速更换式多功能空间机械手
学校名称：哈尔滨工业大学
参赛队伍：飞凫
参赛学生：张嘉宝郭耀扬张珈瑞
指导老师：林森刘佳男

详细说明

总体设计，采用六自由度的机械臂作为底部支撑，六自由度可以覆盖空间全方位，头部设计了快拆机构，面对不同的工况采用不同的头。机械臂最大扩展高度约2米，总重量约400kg，考虑到月球表面的极端恶劣环境，材料选用月球车的制造材料，使用太阳能提供动力。

所设计的机械手可实现(1)登月营地物品抓取对象为建设营地使用的小型设备工具及月球表面材料。(2)帮助完成营地建设等任务所需的机械动作。

头部采用卡扣式结构，将头部牢牢地固定于机械臂上，并可实现快速更换以适用于不同的工况。

传动采用双极行星轮与链轮进行传动，链传动和齿轮传动比较,它可以在两轴中心相距较远的情况下传递运动和动力;能在低速、重载和高温条件下及灰土飞扬的不良环境中工作，故选用链传动来适应月球恶劣的环境条件。

收集机构由大链轮带动滚筒进行旋转，采用凸轮机构使滚筒产生前后震动，使滚筒对地面产生冲击，达到采集深层土壤的目的，然后利用推杆进行收集。