教学目标：

要求学生了解机器人打磨工作站的学习内容、特点和方法，理解机器人打磨零件的基本工艺，掌握事件管理器、IO信号设置基本概念与应用，获得正确的仿真过程。

重难点：1、重点：机器人布局、仿真

2、难点：事件管理器的使用

教学方法：

主要教学方法：讲述法、提问法、实践教学等

主要教学手段：多媒体及视频动画图片资料

参考书目：

《工业机器人工作站仿真教程》，陈鑫编著，机械工业出版社，2019年。

教学内容：

1.1工作任务

1、创建机器人打磨站布局

2、添加导轨副、开关门机械装置

3、添加事件管理器的I/O信号I/O Signals，链接I/O Connection

4、以虚拟示教器编程和离线编程两种方法调试机器人

5、录制仿真视频、打包工作站

1.2 实践操作

1.2.1选用ABB,IRB2600机器人

1） 导入零件。

2） 创建打磨工作站布局， 导入solidworks创建的模型。在三维模型格式设置为SAT\IGES依次导入模型。

3） 运用Freehand工具调整各零件位置和摆放角度。

1.2.2创建开关门机械装置

4） 创建链接，选择门1和罩1

5） 创建关节链接

6） 校准

1.2.3创建事件管理器的IO信号

控制器中选择配置管理器（IO signal）

1.2.4示教器编程

事件管理器设置，信号名称、触发器类型、操作名称。

1.2.5录制仿真视频 

【实例】

2. 课后练习

1）  创建焊接工作站

2）  码垛工作站