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作品名称：“璀璨星空”智能越障救援机器人
学校名称：广东科技学院
参赛队伍：深藏blue队
队伍编号：202948
参赛学生：欧阳婷香俊源
指导老师：王亚阁
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
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详细说明

全地形越障救援小车的程序主要包括以下几个方面的功能：

1.初始化：首先，需要初始化小车及其传感器。这可能会涉及设置小车的起始位置、目标位置以及其他相关参数。同时，也要确保传感器（陀螺仪或摄像头）已正确连接和校准。

2.动作控制：程序需要控制小车执行相应的动作，包括小车前进、后退、转向等。用mpu6050反馈的数据去控制小车上下坡的速度和姿态，以适应不同的地形和障碍情况，再通过PID计算分别利用速度环和位置环配合以达到精准判断位置的目的，以及分别利用速度环和角度环配合以达到精准判断方向以及转弯的目的。

3.防爆部分：该程序需要主控配合两个舵机对机械臂进行控制，将颜色识别模块安放在机械臂上方边缘处以及针放置机械臂下方边缘处，通过触碰的方式识别颜色减少环境带来的误差，用处理完的二维码数据与颜色识别的数据进行比对，从而调整机械臂的开合角度，决定是否扎爆，再使其以最合适的姿态将气球扎爆。

4.反恐部分：该程序需要主控配合两个舵机对K210进行方位控制，将激光放在K210上方，通过减少摄像识别和发射激光之间的位置误差来达到完成任务的准确性，用处理完的二维码数据与K210识别到的数据进行比对，再去调整K210与激光靶之间的位置校准，将激光靶射倒。

5.救援部分：该程序需要主控配合四个舵机对机械臂以及K210进行控制，将磁铁固定在机械臂的最前方保证解救人质距离的合理性，用K210识别到的数据去调整机械臂的开合角度以达到解救人质的目的。

该越障救援机器人是一种用于在各种复杂地形上排爆反恐再救援的车辆，它具有一系列特殊功能和设计。以下是关于越障救援机器人的总结和体会：

一、多样化的地形适应能力：越障救援机器人具备适应不同地形的能力，就比如这次需要爬坡和爬阶梯，还需要完成三种不同的任务，对我们来说是一次大的挑战。

二、良好的机动性和操控性：这类车辆通常具备良好的机动性和操控性能。它可以以不同速度行驶，并具备良好的转弯半径、可适应地形环境等特点，以适应各种环境和任务需求。

三、自主化：此次越障救援机器人还应该具备自主化功能。它们可以通过传感器实现越障以及自主完成任务等功能。在现实意义就是大大提高了任务成功率和安全性。