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作品名称：采摘机器人
学校名称：西安明德理工学院
参赛队伍：深藏blue队
队伍编号：199705
参赛学生：耿英豪芦方煜王浩
指导老师：刘小军周佳琪
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
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详细说明

随着科技的发展，市场上对于机器人的研究和使用也越来越多，人们致力于将机器人投入各行各业，但大部分都是服务行业与家务型，对于农业行业来说还是相对匮乏。我们正是注意到这点，所以有了采摘机器人的设计。采摘机器人主体结构采用高强度钢材焊接而成，极大地保证机器人的耐用性。搭载四台大功率电机提供充足的动力，整体底盘运用多连杆结构增强轮胎与地面的摩擦力。机械臂采用模块化设计方案，实现多关节自由运动，提升采摘作业效率。
产品功能：
（1）四轮驱动可实现原地转向；
（2）模块化设计轻松更换轮胎或履带；
（3）多自由度机械臂轻松化解狭小空间采摘任务；
（4）多传感融合感知，实现采摘与运动轨迹同步协同。
运用多连杆悬挂方案设计高性能采摘机器人底盘，将机械爪搭建在此底盘之上，配合内部算法平台，通过视觉感知将信息反馈至中央处理器，调度相关处理信息控制机械臂实现作业任务。将两个橡胶活塞注射器中气体传送产生的气压带动机械爪向左右两边开合抓取物品；连杆机构将动力传送至手爪，使得机械爪得以发挥取物的作用。并采用了柔性材料，利用材料的柔软弹性和其各向异性，通过手指充放气时手指结构弯曲形变来实现夹取物体；同时，柔性爪通过安装压敏传感器和弯曲传感器，以感知物体的弯曲程度和夹取力度，使得夹取物体更加精准可控。
采摘平台基于模块化设计，入手简单，拆装便捷、结构紧凑、功能丰富；六轴机械臂、底盘、视觉、导航系统均采用模块化的设计，可自由进行单独或融合算法研究；对于复杂环境可实现自主学习优化采摘方案。经过团队的精心推算研究，在实验田进行大量数据分析实验，目前此设备拥有良好的稳定性。在智能识别采摘精准度方面正在进行进一步的优化提升，后期可实现批量生产作业。大幅度降低人工劳动成本及人工劳动作业量，助力新农业高效发展。