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作品名称：管道检测机器人
学校名称：烟台科技学院
参赛队伍：聚星队
队伍编号：200725
参赛学生：王帅李浩陈亚南
指导老师：魏原芳李雪亭
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月06日 00:00
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详细说明

石油天然气管道由于长期输送腐蚀性介质，极易产生裂纹、空洞等缺陷，这对于输送安全构成严重威胁，因此，需要定期的对其进行检查与评估。由于管道内部管路分支较多，漏磁检测机器人作为一种新型的管道检测设备，能够很大程度的代替人工对障碍管道和无障碍管道进行常规维护漏磁检测机器人由驱动系统、检测系统和控制系统构成，工作环境为管径340mm~510mm的中口径管道，要求最小工作距离为5km，机器人可以在有凹槽，阶梯和台阶等障碍和含有90°弯管的无障碍油气管道中顺利通过。合理设计变径装置，有效调整管壁与车轮之间的正压力，使其管道检测机器人在不破坏管壁的前提下，稳定的支撑在管壁内。

变径支撑：在伺服电机的转动下，丝杠旋转，控制螺纹板在丝杠上水平移动，来控制车轮与管壁正压力，完成支撑。

变径范围：当主动变径机构达到最小值时，被动变径机构被压缩到非螺纹板和支撑板后板相贴时，变径范围达到最小尺寸，其值为342mm。

当主动变径机构达到最大值时，被动变径机构处于完全放松的状态时，变径范围达到最大尺寸，其值为512mm。

链轮连接：由链条驱动，在传动轴的两侧放置链轮，带动两条链条同时转动，将履带片夹于链条上，最后实现履带的转动。

变径装置：采用轮式的行走方式，设计独立的变径装置，设有限位板和定位轴，通过定位孔洞直接相连，采用变径弹簧滑块机构直接实现被动变径。

检测机构载体：采用漏磁检测技术，以永磁体作为励磁源磁化管道内壁，搭配漏磁检测传感器，信息发送器和信息储存器，使机器人在无需操控的情况下独立完成检测任务。漏磁检测传感器以及信息发送和储存装置放置在壳体内，涂抹隔离层，使其能够在有液环境中有良好的密封效果，最后能够完好的保存检测过程中所得到的所有信息。