近年来由于灾害的频繁发生。因此灾后的及时救援起着非常重要的作用，但是因为参差不齐等原因，使得救援受到了严重的阻碍。救援人员难以跨越险峻的地形去实施高效快速的救援任务，同时救援人员经常需要在高温、复杂的地形和强辐射等各种恶劣环境下进行救援、探测、搬移等各种任务。这对于救援人员来说是极大的挑战和危险，救援机器人由此而产生。

轮履式救援机器人是一个集感知,决策、控制、执行为一体的轮和履复合式救援机器人，要求其能通过对周围环境的感知实现对障碍的跨越，对人员的救援，到达指定的目标，实现要求的任务目标。根据要求我们需要进行机构的设计并改进机器人使其能实现轮和履的转化切换，并且能够跨越或者避免障碍等等，实现在实际中能够完成真正救援任务等等。用PROE等软件对机器人进行三维的建模和运动仿真的制作，逐步分析并改进。

轮履式救援机器人总体机械结构设计。在根据救援机器人救援环境和工作方式的的基础之上。由轮式救援机器人和履带式救援机器人综合演变而来的一款轮履协同式救援机器人，其中包括机器人本体结构，轮式行走机构，履带行走机构和轮履变换装置等进行设计。在其中的四连杆机构发挥着主要的作用。四连杆机构的设计简单，灵活多变，能够实现轮履的快速转换。四连杆机构由：推杆，摆杆，拉杆和腿杆组成。与机体之间连接形成转动副来实现轮履的切换。