社会背景

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进,使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。现在有很多个原因,包括包装的种类、厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难,码垛设备的各个方面都在发展改进,包括从机械手到操纵它的软件。最近市场.上对灵活性的需求不断增长,这一个趋势已经影响到了包装的多个方面,生产线的后段也不例外。一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件,通过软件,机器人码垛机与生产线的其他部分相连接, 这是个巨大的进步。

难以解决的行业难题

1堆垛爪问题

堆垛机器人在不同任务下工作的能力主要取决于机器人法兰夹具的设计。机器人抓爪的质量和性能直接影响工业搬运机器人的工作质量和效率。传统装卸机器人的抓爪由纯机械零件组成，结构复杂，整体笨重，移动速度慢，缺乏自动检测功能，位置控制能力差，控制精度低，以及由于机械手的影响而导致运动不足等问题。工作环境温度和工件重量。 ，它会影响装卸机器人的正常工作效率，并且在生产中存在安全隐患。仅当具有抓爪的特定工业机器人设计用于不同的物品时，它们才能运行。但是，面对工业制造，同一工作站上可能会出现多个产品规格。在这种情况下，机器人只能特定地抓握，而不能满足各种抓握。因此，机器人夹具的选择和设计非常重要。鉴于这种情况，迫切需要设计一种自适应多功能机器人抓爪。

2自动识别爬网问题

在工业机器人进行码垛和分拣的过程中，由于产品种类的多样性，有必要根据物品的种类进行分拣，拣选和码垛，并将同一条装配线上的物品运输到不同的货盘。其次，在转移过程中待抓取物品的位置可能不固定，这需要机器人能够自主识别物品抓取点的位置。因此，选择性识别和抓握对于码垛机器人的应用非常重要。

3运动路径规划

在工业机器人的码垛应用中，每单位时间的码垛次数是衡量工业机器人性能的非常重要的指标。特别是对于高通量生产线，工业机器人的码垛率决定了整个生产线的产能。影响机器人码垛效率的因素很多，例如伺服电机的性能，负载强度，机器人的机械结构等，尤其是机器人将物品码成不同的码盘类型，码垛的顺序是也是码垛效率因素的关键。当码垛顺序固定后，机器人运动路径的优化将大大提高效率。如果将机器人运输到相同的终点，则机器人的路径选择会有所不同，机器人的运动解结果会非常不同，最终速度差也会很大。因此，机器人运动路径和堆叠顺序的设计在提高机器人工作效率方面起着关键作用。

作品创新点

1.智能化

在科技的不断发展下，码垛机器人正在从自动化向智能化方向迈进，智能化所要求的是实现操作人员与设备之间的有效结合，即人机一体，当前码垛机器人的人机交互能力还远不足够，随着行业的现代化改造进程加快，智能化要求已被提上日程。

 2.集成化。

近年来，由于多品种、小批量商品市场的不断壮大，以及中、小型用户的急剧增加，人们对多功能通用码垛机器人的需求越来越旺盛，而要实现多种功能的集成，或者让机器人满足不同物品的要求，就需要码垛机器人向着模块化、集成化的方向发展。
3.环保化。

一方面我国出台了众多环保政策，国家对行业发展中的环保问题日益关注，另一方面，码垛机器人所应用的工业制造业由于对生态环境影响比较大，一直是环保重灾区。两方面原因的结合，让不少企业意识到码垛机器人要承担起行业的环保重责，未来技术的环保化趋势已不可逆。