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作品名称：双臂机器人结构
学校名称：三明学院
参赛队伍：fire
参赛学生：胡兹晨许逸欣李培杰
指导老师：夏尔冬王春荣

详细说明

工业上使用的机械臂通常只有6个自由度，只能完成特定的局限内的工作，这种工业机械臂的局限性小、灵活性低，且不具备避障能力以及自我保护能力。因此仿人机械臂的研究主要是研究手臂的自由度以及手臂在运动空间的维数，使它实现任意空间的位姿动作，让末端执行器可以轻易达到在各个空间的位置。机械臂的操作空间是一个六维的向量空间，若要使机械臂抵达任意方向的位置，就必须使机械手臂拥有的自由度大于操作空间的6个自由度，这两者之间多出来的自由度就可以称做冗余自由度。所以研究的仿人机械臂应该具备7个或者大于7个自由度。具有冗余自由度的仿人机械臂就可以达到类似于人臂的灵活性、灵敏性和避障性。

我们首先对人体的手臂进行剖析，构思并分配仿人机械臂在各个关节的相应自由度。利用pro/E软件对仿人机械臂进行结构建模、整体装配和运动仿真。继而构造出整个仿人机械臂的全体结构尺寸。设计出该机械臂的结构主要由肩关节、肘关节、腕关节这三个关节组成，使这三个关节分别实现三个、两个、两个自由度的转动。关节与关节之间或者关节与手臂之间，利用皮带传动、电机驱动等传动装置实现整个手臂的灵活运动，达到仿人的运动效果。