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一、 开发基础：
在分析月球探测器钻取及封装等任务要求的基础上，提出对钻取封装机构再设计及优化设计，并以此完成机构的多目标优化，实现月球土壤钻取封装。
二、适用情况：
用于月球土壤的机械臂表取或钻取；每次封装100cm3；每5分钟完成一次工作循环；钻取深度20cm；封装器可拆卸，外径不大于5cm；工作电压24V，最大功率不大于100w
三、相关配置：
钻取装置：电机—传动机构:直齿圆锥齿轮机构—执行末端部件：保持套筒钻头
电机—传动机构：齿轮齿条机构—执行末端部件：升降平台
封装装置：电机—传动机构：直齿圆锥齿轮机构—从动轴—齿轮齿条机构—采样罐
选择理由：直齿圆锥齿轮机构轴向力比曲线圆锥齿轮小，支承可用滑运轴承，比曲线锥齿轮制造容易，故应用广。
四、机构运动过程：
钻进机构的主要功能是为钻具提供钻探过程中所需的回转力，电机通过齿轮副的传动，带动空心轴转动，空心轴与外钻杆根部使用联轴器相连，从而带动外钻杆旋转。钻杆分内外两层，内外钻杆间连接有推力球轴承，因此在外层钻杆受到旋转钻进力矩的时候，内层钻杆只承受轴向压力，而不承受径向转动力。一个直流电动机驱动锥齿轮啮合传动去带动空心轴转动，从而带动外钻杆回转；同时另一个直流电机驱动齿轮齿条啮合传动去带动升降架和升降平台上下往复移动，圆柱滚子轴承存在外钻杆与固定架之间，轴承内圈与保持杆固联，外圈与外钻杆固联。钻头与外钻杆固联。当电机驱动钻头和外钻杆旋转时，保持杆只承受轴向力，内部充满月壤样品保持相对静止。