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作品名称：机械自变径管道清理机器人
学校名称：山东科技大学
参赛队伍：管道清理机器人队
参赛学生：李海龙孟丹丹翟雨欣
指导老师：杨照泰

详细说明

随着社会发展，中央空调的应用越来越广泛，不清洁的空调风会对人体健康造成不利影响，通风管道的清理越来越受到重视。由于通风管道管路复杂、纵横交错，人工清理的方式劳动量大、效率低、并且清理期间产生的粉尘对工人身体造成伤害，针对以上情况设计了一款管道清理机器人用于完成圆形通风管道异物、灰尘的清理。

针对通风管道人工清理效率低、劳动强度大等问题，设计了一种管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成及工作原理，分析了机器人弯管通过性；利用虚位移原理推导出机器人驱动轮所受压力的解析表达式，并进一步得出在正压力不变的情况下机器人预紧调节螺母移动距离与管道直径变化量之间的关系式，为机器人直径的调节提供了理论依据。最后，运用ADAMS对机器人清理机构进行优化，选取实例进行分析，得出优化后机器人变径范围为630~560mm，由机器人变径引起的误差显著降低，为机器人样机的制作奠定了基础。