结合当前地下电缆的建设过程中，存在许多的现实问题，例如检修难，工程量大，电缆故障隐蔽，测试较难，电缆损坏后，修复时间较长，全自动地下电缆检测机器人通过四个全向的麦克纳姆轮，通过PID算法和PWM波的占空比进行控制，运用PI和PD相结合的创新型算法，融合Openmv3的图像处理和信息识别，在Flsah SRAM中挂载识别库文件，准确的对地下的各类险情进行规避和排查，运用决策树拓扑模型和PCA算法相结合，自动规划出最优路线,以最短的路径完成最长路径的排查任务，该机器人系统包括四个麦克纳姆轮以及配套的解码器，控制驱动板采用BTN7971驱动，该驱动板增加了隔离芯片74LS244 4，提高信号驱动能力，同时隔离BTN 芯片和上位机，保护BTN和上位机芯片,增加 LM2596_5.0电源芯片，为隔离芯片74LS244提供电源，也可以为外部提供5V输出。在板子上留有4个3mm直径的安装孔，便于固定，板子布线进行过优化，过电流能力强，同时也更有利于散热，驱动板工作电压范围: 7V~30V;

电机工作频率范围为 0^ 25KHz,工作温度范围为 -10°C~55°C,定位孔尺寸为M3螺丝。

主控板采用Arduino Mega 2560，3D打印外壳进行封装，应对地下复杂的地形环境和湿度环境，保护主控芯片，在2560上接入1575R-A GPS模块，方便在地面上使用遥控器进行距离定位，减少不必要的经济损失，在物理结构上，运用3个PDI-HV5932MG舵机（30Kg大扭力），仿生机械臂机构进行联动，保证机械臂在运动过程中方向和偏角不出现变化，避免因物理运动而产生的漏检和错检的情况，机械臂顶端放置OV7670摄像头模块，辅助机械臂进行线缆定位，通过30W的大功率LED进行照射，将OV7670采集到的图像信息进行二值化处理，得到一条稳定的线缆轨迹曲线，与车体的Mega 2560进行I2C通讯，形成闭环控制

通过一整套闭环控制的系统，达到全自动化的目的的同时也达到了节能减排的目的。