通过电机的转动，带动清扫装置（图3）进行运动，图3 上含有垂直与地面的硬质毛刷，能够对地面及玻璃幕墙上的顽固污渍进行进行清洗和擦拭作业。通过两个清扫装置向中间旋转，将清洁物汇聚与中央，让清扫滚轴进行收入，让清洁物进入收装盒（图4）里面。收装盒（图4）边缘进行了一个凹面处理，防止收集的清洁物和杂物掉落。且收装盒（图4）可以单独的取下，通过插销与主体框架相连，方便了清洁物的收集及倾倒。    我们采用一个利用超声波反射的原理，在清洗机的前端安装有一个超声波舵机云台，超声波具有测距功能,如果我们把超声波模块固定在一个位置,那它所测量的是直线距离,也就是以直线发出超声波,然后返回接收,如果我们需要超声波可以检测周围的环境,那么需要超声波模块可以已不同的方向进行距离探测,那么这里的超声波云台就是让超声波模块以不同的方向进行测距,通过测试距离的判断从而达到避障的效果,我们选择的超声波云台的旋转角度是从0~180°旋转,在最前方位置,位置为90度,那么超声波云台可以左右各旋转90度,从而轮廓了前方位置180°的范围,从而达到半全向避障功能。

    首先让舵机云台旋转到正前方,探测距离,是否有障碍物,如果没有障碍物清洗机器人一直前进,如果前面有障碍物清洗机器人旋转一个方向继续探测,舵机云台左旋转一定的角度探测距离,舵机云台右旋转一定的角度探测距离,如果左侧和右侧都有障碍物,清洗机器人原地转弯,转换一个方向前进,如果左侧距离大于右侧距离,清洗机器人左转转换一个角度前进,如果右侧大于左侧,清洗机器人右转转换一个方向前进,从而达到左侧、前方、右侧三个方向距离探测从而实现避障功能应用