一、设计灵感

在现在的网球场上我们能看到一些智能的发球机，它可以起到很好的帮助球员练球的效果，但在球员打球的过程中这些球会散落在球场每一个角落，这些球还会威胁到球员的安全，介于此，我们由球场上散乱的球类入手，开发了此款智能捡球机器人。

二、设计思路

总体设计

此机器人以freescalek60芯片为主控，用两只线性CCD模块作为寻找小球的“眼睛”，并能将搜寻的图像实时显示，真正达到一种智能捡球的功能。此机器人以freescalek60芯片为主控，用两只线性CCD模块作为寻找小球的“眼睛”，并能将搜寻的图像实时显示，真正达到一种智能捡球的功能。

该系统软件设计实在IAR Embedded Workbench 开发调试环境下采用纯c语言编程实现的，该设计包括线性CCD采集图像处理程序设计,液晶显示屏点对点显示程序设计，舵机控制程序设计，以及机器人移动捡球部分的控制程序设计，其中最复杂的当属所有模块有逻辑的组合在一起，整体实现功能的接口部分的程序。

硬件设计

该捡球机器人以飞思卡尔公司的kenitis系列的k60芯片作为主控芯片，利用两只线性CCD作为传感器采集视野中所有敏感点并将其返回到K60主控中，然后软件程序对返回的信号进行滤波等操作，将此信号对比分析并实时在液晶屏上显示此信号，经过一系列分析操作后，控制机器人运动到目标小球的后方，并转动收纳电机将球收入到指定位置,搜寻过程中,该机器人需在不同方位进行搜寻，因此加入一个控制舵机，这样便可以全方位，无死角的对各个方向进行检测和控制，以此便完成了一个智能捡球的任务。

应用前景

日本机器人协会的调查报告显示，工业机器人未来的成长空间已经十分有限，反观服务机器人将有大幅成长。虽然各种统计数据对机器人的种类划分不是很统一，导致预测结果有差异，但都表明了服务机器人未来良好的发展态势。

近年来在机器人领域，一种全新的、有蓬勃生命力的自主机器人已经出现并且迅速发展起来，这便是智能服务机器人。智能服务机器人是一种半自主或全自主的机器人，按照应用环境的分类，它同军用机器人、娱乐机器人、水下机器人等共同划分到不同于工业机器人的特种机器人行列。

目前，国内还没有专门从事智能网球拾取机器人的服务及产品，属于有待开发的市场。我国现有网球场约85475所，网球运动人口864万，且运动人口数量每年以10%~ 12%的速度增长，市场潜力巨大。目前市场上存在的专门从事网球捡球的球童数量较少，且人员素质较差，多为网球场临时雇佣工作。据调查，球童工资为7元/每小时，年收入约为6120元，而一般智能网球拾取机器人价格约5000元/台。网球场引进这种智能机器人产品，既节省开支，也满足了网球爱好者对时尚的追求。