作品详情

当前位置：首页大赛首页多自由度纯串联主手

大赛简介

大赛作品

大赛动态

联系我们

联系人：王秀秀

电话：010 -66083178

网址：www.qxwq.org.cn　

地址：北京市西城区广安门

内广义街5号广益大厦

大赛作品详情

作品名称：多自由度纯串联主手
学校名称：天津理工大学中环信息学院
参赛队伍：永创超越
参赛学生：李志强孙适阔郑立伟
指导老师：许津阁吕宁

详细说明

多自由度纯串联主手结构，是一种符合人的操作习惯，具有低惯量、大操作空间、高灵敏度的结构。由于在实际操作过程中不会施加很大的力度，串联式机构又具有结构简单、手腕关节灵活和各关节驱动解耦性好的特点，所以主手在进行结构设计时一般都选用各种元器件和零部件的基础上设计一台结构合理的七自由度纯串联主手。多自由度纯串联主手作为一种力反馈设备，是主从式机器人系统中的关键部件，是对从端机器人进行实时运动控制的运动量输入设备。它将人与机器人连接起来，使人可以向机器人系统灵活地传送位姿、速度等多种信息，同时可以接受由控制系统反馈回来的力、力矩等环境信息，从而使操作者对机器人能够进行更加有效的干预和控制。