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作品名称：智能爬楼装置
学校名称：湖南工业大学科技学院
参赛队伍：一一战队
参赛学生：王浩杨自鹏钟玲玲
指导老师：邵军刘国亮

详细说明

该机器主要是由控制和机械两大系统模块组成。针对机械系统模块进行分析与设计，并最终制作出实验样机。机械系统的关键设计在于变形轮结构的设计，使之满足标准建筑的楼梯踏步；根据对变形轮的有限元分析合理选择变形轮材料，在节约成本的条件下满足力学要求。对于控制系统，设计硬件电路，编写控制程序并做出控制系统的仿真。

变形轮式爬楼越障装置的转向由4个对称分布的变形轮通过差速实现。爬楼越障装置的设计采用轴中轴的变形轮传动，其基本原理为：当机器处于平坦路面时，控制系统接收信号，行走轮处于复位状态(圆形轮状态)，此时，电机驱动齿轮转动使机器在平地行走；当行走轮遇到台阶等障碍物时，将信号传递给控制系统，电机驱动行走轮开始变形，变形结束后驱动机器爬越障碍物，变形轮可根据障碍物的高度来改变变形角度，从而使机器可以顺利通过障碍物。