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作品名称：知行二号-猛虎下山
学校名称：哈尔滨工业大学
参赛队伍：HITinnovator2
参赛学生：荣健睿张博张铭伟
指导老师：林森刘佳男

详细说明

本项目旨在开发一款具备高度地面适应性的巡检机器人。小组首先开发了一台基于ROS开源平台设计的具导航建图能力的全自主移动机器人，即知行一号，它可以全自主的建图，并根据已有地图按点行进，实现巡查功能。但是知行一号采用麦克纳姆轮结构，虽然具有全向移动能力，但是对地面环境要求较高，不利于巡查机器人适应任务。
因此为了改善地面适应性，我们自主设计了一款变形轮，可在轮式与足式之间任意切换。并且针对巡检机器人所遇到的常规任务设计了一系列基于opencv的机器视觉任务，以期使我们的机器人获得更多的环境信息，增强其环境感知能力。新一代机器人可实现轮式，足式的任意转换，可轻松上楼下楼，跨越障碍物。对于高度超过自身轮径的阶梯，也能轻松爬上去。

为实现这些功能，我们采用了大功率的步进电机，不仅能对方向角度有很精准的把控，还能在足式轮展开时提供较大的扭矩，保障机器正常运行。同时我们加入了树莓派作为上位机，进行视觉处理并将信息反馈给下位机。速度快，效率高，精确度高，让我们的机器可靠性非常好。