随着社会的发展，在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。管道中经常会遇到很多的问题，比如常见的裂纹、漏孔、堵塞等病害,为了提高管道病害检查的准确性及效率,我们研制了一套机器人系统。管道机器人能轻松的前进、后退、左转右转活动身子，带摄像头的“脑袋”可以360度旋转，一对“眼睛”还能发光，照亮周围，通过管道机器人的镜头，工作人员能够清楚的看到管道内部情况。

要使机器人像人一样拿东西，最简单基本的条件是要有一套类似的把握和手指，手腕，手臂的运动机理，关节和其他部位-制动器驱动和传动系统；手臂运动就像一个肌肉；指挥控制系统的手动工作就像大脑。这些系统的性能决定了机器人的性能，在一般情况下，机器人通常由执行机构，驱动、传动系统和控制系统三部分组成。

现代智能机器人还具有智能系统，主要是感觉装置和语言识别装置。目前的研究主要集中在给定的机器人的“眼睛”，所以他可以识别物体和避开障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人这些组件不是独立的，而是组装在一起形成一个机器人，相互作用，相互制约。

机器人的机械系统主要是由执行机构和驱动-传动系统组成的。执行机构是机器人完成工作任务的实体，经常由连杆和关节组成，先由驱动-传动系统提供动力，然后按控制系统的要求完成任务，驱动-传动系统主要由驱动机构和传动系统组成，驱动系统给机器人提供各关节所需的动力，传动系统则是将驱动转换成满足机器人各关节力矩运动的驱动力或力矩。