该菠萝采摘运输一体机适用于小范围内菠萝的采摘，由三大装置组成：机械手与升降系统共同组成的采摘装置、传送带等组成的运输装置、收集箱等组成的收集装置，通过三大装置的协同配合，共同完成菠萝的采摘及运输工作，达到菠萝的采摘运输目的。

具体的工作原理如下：

（1）菠萝定位及抓取：通过超声波测距，根据距离的突变来定位菠萝，从而准确地将菠萝采摘下来。工作时，当超声波模块检测到距离突变后，小车停止，然后，采摘装置整体通过升降装置上升至顶部，然后推杆伸长，当下部超声波模块检测到距离突变时，推杆停止伸长，菠萝位置确定，采摘装置通过升降机构开始下降至菠萝位置，通过电机反转使机械手收缩，抓住菠萝。

（2）菠萝的传送及运输：整个装置通过底部的同步带带动，旋转九十度，将菠萝采摘并放至传送带上。通过传送带的运输，使菠萝进入收集装置，采摘完成。

菠萝定位可行性分析：

一般菠萝两列的间距在100-110cm之间，所以当距离小于0.1m时，就可以定义为距离突变位置。菠萝株高1.2m左右，所以当推杆前进时，检测到距离减小1m范围内，即可认定为距离突变位置，推杆停止伸长。

创新性：

（1）通过超声波模块测距，再通过距离突变来进行菠萝的定位。

（2）通过电机正反转来控制机械手的张开、闭合，使机械手能更牢固地抓住菠萝。

（3）避免了传统的用刀片进行菠萝切割的采摘方式，通过装置的旋转掰断菠萝，从而达到菠萝采摘的目的。