随着人口老龄化程度持续加深，如何更好地服务老人，使老人安享晚年，越来越成为我们关注的焦点。尤其是对空巢老人与单身老人，如何使用辅助机器人对患病或有障碍的老人进行康复训练，室内自由活动，日常监护等，已成为目前老年服务机器人的研究重点。

我们的装置可以使行动不便的老人按自我意愿完成生活所必须的转移活动，如：起身站立，行走。同时使老人乐意使用该机器进行一些室内活动，达到锻炼目的，防止卧床老人肌肉萎缩。

装置大致分为以下四个部分：底座轮组、主体部分、辅助转移杆和其他部分。

1)   底座轮组

A.   六个轮子分布在六个方向，既节省空间又保证稳定；左右轮组由电机驱动，其余四个为万向轮设计，进一步提升装置的灵活性，减轻老人使用负担。

B.   轮子采用防滑AGV聚氨酯防滑驱动轮，提高机器的防滑能力，防止老人在使用机器时意外滑倒。

       C. 轮子带有车闸在停下时闭合关。

2)   主体部分

A.   主体部分使用包围式结构，并配有环形伸缩门在老人一旦后倾时提供支撑，防止老人摔倒。

B.   主体部分计划采用塑料等较轻材质，不会给老人行走带来太多负担。部分镂空，进一步减轻装置的质量，便于老人使用。

C.   通过平行伸缩杆与可伸缩腋托结合，使得腋托能根据个人需求进行三维尺寸调节，能够适应不同体型的老人，有效固定老人，防止摔倒。

D.   主体部分前方设置可调节高度扶手杆，方便老人抓握，保持平衡；扶手杆带有闸，当老人需要时可通过刹车闸对装置进行制动。

3)   辅助转移杆 

A.   辅助转移杆由动力转轴、握杆组成。

B.   杆的转轴连接电机，并焊接在主体部分后部，握杆可绕轴转动（从而形成折叠结构，节省空间方便使用）杆的转动由电机控制，通过控制动力杆的运动控制辅助杆的转动。

C.   当活杆抬升至一定角度时，老人可以从座位上慢慢站起，手扶着杆进入装置；左右双杆设计提供双手扶持，且一定程度稳定老人身体。

D.   当辅助转移杆到设定高度时，握杆与动力杆形成三角支架结构，在对老人进行辅助转移时，能提供稳定支持力。这也大大提高了装置的稳定性。

4)   其他部分

A.   一个操作手环，老人可以用它指挥辅助转移杆的抬升与放下、调节扶手高度角度以及控制机器向自己靠近。

首先，老人可以使用智能手环指挥机器向自己靠近，并命令机器进行辅助转移杆的抬升与放下、调节扶手的高度角度以及控制机器向自己靠近的动作。当机器到达指定位置并依照命令固定好姿态时，老人可通过转移杆进入主体结构。随后转移杆收回，环形舱门关闭提供保护。