立项背景:
在电梯空间不足或无电梯的楼层里，搬运货物上下楼十分辛苦，而且人工搬运物品的大小及重量均有限。尤其是在一些老旧小区，房屋均为六至八层楼，居住者很大一部分都是老年人。老年人上下楼本就很困难，有时还要提重物，例如大米，水果，牛奶等等。上楼过程中长时间的搬运物品，极有可能发生意外事故，不仅会造成经济损失，更有可能会造成人员受伤。爬楼车就是用于搬运重型大件物品上下楼梯的简易机械装置，应用机械设备代替人力，从而达到高效、省力的效果。
现在市面上商品的主要问题：1.行动缓慢，不利于消费者使用；2.平衡性差，不利于长时间使用；3.由于装置受力结构而造成不利于承重；4.缺乏智能，不能脱离人手。总之，市场上的爬楼运输机因为都难以解决机器的灵活性，不同物品的运输，安全性问题和承载重力的问题，因此，小组提出能否利用简单低廉的材料做出能够解决以上问题的装置，并兼并这些装置的优点。通过查阅资料发现，应用步履式的运输机可以解决承载重力的问题，在装置上组装一些特制的辅助装置来稳固装置和物品，就可以解决以上问题。
目的:
构建一个上下楼运输车的三维模型，能够较好的完成楼层间物品的搬运工作，并且减少人力的输出，使用电力作为驱动能源，并附加一些传感器，使之具备自主地上下楼、遇到行人停让、自主转弯的功能，也希望设计的产品能具备美观性的特点。
支撑骨架:
在考虑置物篮的放置的时候，参考地板、顶棚、中国古建筑等样式，我们使用了龙骨结构。下方先使用强度大的钢材拼插出承重的骨架，再将塑料制的置物篮放于其上。争取在保证承受能力的同时最大程度地减轻重量，增加结构的性价比。
考虑到与履带的位置关系，如果不把置 物篮垫高，那么在置物篮倾斜时，很有可能置物篮前端会压到履带，位置关系冲突。所以在履带侧板上设计了四个连接孔，与抬高零件螺栓连接。参考网上的双履带车模型，使用筒状柱穿在两零件孔间，使用限位零件加焊接紧固。筒状柱与骨架轴承连接，骨架围绕筒状柱旋转，达到倾斜置物篮的效果。
履带机构:
履带采用平行四边形设计，车辆前端采用60度前倾设计，此几何形状便于和楼梯接触时进行爬楼。履带设计特点是重量轻、强度高、速度快，更适用于爬楼。参考网上的资料，一般履带车的负重轮数量多,每个轮子所承担的重量小,轮子对地面的压力分布均匀，有利于提高小车的通行性能，同时履带上部分的轮可以在一定程度上能够防止履带松弛。模仿网上的事例，对部分结构进行了简化，并进行建模。
抬升机构:
在抬升机构的设计时，出现了知识上的困难。通过查阅资料和询问指导老师，排除了液压，滑块等想法，最终采用了电动推杆设计。借助淘宝网搜索金工店铺，查找资料，按照可以买到的电机尺寸建立了电动推杆示意模型。并设计了两端的铰链连接，铰链式的支撑减少了力矩的负担，而且保证了在抬升时连接点不移动，稳固了装置。
主动轮:
在骨架的左右两端，设计向下的支杆用于安装主动轮。支杆与骨架间使用了加强的三角形结构，放置变形。支杆上设计了放置主动轮的驱动电机的位置，采用齿轮传动。由于技术能力及时间限制，传动机构未给出。整体上，两侧伸出的部分都设计了圆角，防止使用或运行时刮伤邻近的人。
侧板:
侧板起到支撑作用，用于支撑整个小车，进行承重。侧板采用三角型设计，一面，三角形结构的稳定性能使整个装置固定；另一方面，三角形结构能减小整个产品的质量，便于承重和移动。侧板上打孔，便于小轮的连接杆，承护板，以及部分电机的固定
小轮:
小轮通过杆与侧板进行连接及电机传动对其进行控制，调整车的角度，方便车在上楼梯前抬高前部，搭上第一级台阶；小轮可以接受来自车后的力，实现自动转向，避免了大轮收放带来的麻烦。
电机、电池放置:
履带电机通过螺栓固定于位于侧板上便于对履带提供动力，小轮电机使用电机固定件固定在底护板上，一方面减少侧板的承重负担，另一方面便于对小轮等装置提供动力。电池放置在承护板上，在保证供电的同时，也最大限度地减少了线路的长度和复杂程度。
支撑轮:
支撑轮能够在平面上行走时提供支持力，不仅减少履带的压力以防止履带松弛，还能提高小车行进的速度；支撑轮在爬楼时能够抬升保持篮筐的平稳，可避免部分物品收到挤压。
上部设计:
置物篮使用塑料材质，尺寸上按照小区普通楼梯宽度设计，边角使用圆角使之过渡柔和。底部采用螺栓与骨架进行连接固定。
主要参考文献：
[1]龚潇潇.可折叠智能爬楼购物车[EB/OL]. 中图分类号TB472.A.1003-0069(2014)11-0019
[2]陈延伟 郭化超.链脚式电动爬楼载物车爬升传动设计与分析[J]. 设计计算，2014.5(4)：57-60.
