该作品总体分为两大部分。一部分是辅助采摘部分，该部分是由伸缩杆模块、自动调平模块、采摘模块三部分组成：自动伸缩模块可以实现辅助采摘机械的自动伸缩，自动调平模块可以实现采摘平台的自动调平，自动采摘模块实现了对橘子的自动采摘。另一部分是自动清洗分拣机，该部分是由清洗模块、分拣模块、称重模块三部分组成：自动清洗模块主要是对橘子进行清洗，并将清洗好的橘子推入下一部分，自动分拣模块主要是对橘子按直径的大小不同进行分级，并对分拣完成后的橘子进行装箱。

主要创新点：

1、夹手部分，我们采用了两个限位开关，合理又巧妙地解决了对于大小和形状不一的水果的夹取。

2、清洗模块，我们采用的定时注水六个滚筒毛刷完成清洗，效率既高而且不会伤害到水果的外表皮。

3、分拣模块，我们采用了口径大小不一滚筒，来进行大小不同的橘子的分拣，完全替代了人工分拣大小不同的橘子的方法，并且此类分拣方式精度远高于农民手工分拣。

4、分拣完毕后的称重，能够根据预设的重量直接将橘子进行称重，搬下机器来的成箱的橘子即刻可以投入市场去进行销售，大大减少了时间上还有人力的浪费。

5、伸缩杆设计，果农可以根据果树的高矮控制伸长和缩短。

6、利用角度传感器和电机配合实现剪切平台的自动调平。

7、实现自动清洗和分拣。

8、简化处理工序，提高了生产效率。