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作品名称：六足仿生险情侦察机器人
学校名称：山东科技大学
参赛队伍：Spider-Man
参赛学生：魏一通牛学犇申远航
指导老师：王树凤

详细说明

六足仿生机器人具有灵活性高、越障能力强的特点，相比轮式和履带式机器人可以更好的适应复杂路面，在崎岖地形上具有优越的通过性，能够在一些人类无法到达或者可能危及人类生命如灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等特殊场合，进行不断地侦察和救援。基于蚂蚁和蜘蛛等典型生物的结构和功能设计了六足仿生险情侦察机器人的躯体和腿部结构。基于昆虫身体结构、行走机理和机器人足端工作空间及整体稳定性等运动性能，设计出腿部机构由六条腿组成，沿躯体中轴线两边对称分布，每条腿由三个旋转关节组成的三自由度串联机构。针对设计的六足仿生险情侦察机器人开展了运动学分析，给出了基于三角步态的六足仿生险情侦察机器人直线、转弯和爬高的运动仿真，验证了运动学模型的正确性和驱动系统选型及设计的合理性。搭建了六足仿生机器人的实验平台，针对机器人的整体协调能力和行走稳定性能开展了单足、整体运动和三角步态行走实验，对比仿真分析结果，表明了六足仿生险情侦察机器人的机构设计满足设计要求，结合ROS机器人操作系统与嵌入式单片机为平台，自动SLAM建模导航算法的辅佐，最终完成了六足仿生险情侦察机器人的设计。