轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，但复杂多变的地形、障碍物的存在，使轮椅的使用受到了很大的限制。现代的轮椅由于采用了传统的轮式结构，只能够在平缓的地面上平稳的行走，而面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形就显得无能为力。具有高通过性的轮履复合多姿态楼梯攀爬轮椅设计是采用轮履复合式机器人结构，在平缓的地面正常行驶时，与普通轮椅无异；遇到楼梯等障碍物时，弹出副轮，形成履带状态工作，从而适应大多数地形；座椅部分可以根据轮椅工作状态进行字太多调整。

轮椅由遮阳罩、座椅机构、轮履机构、电机组件四部分部分组成。

（1）遮阳罩呈半透明状，在有效遮阳的前提下，不会影响使用者视野。通过操控控制面板控制遮阳罩升降。升降幅度为240°。

（2）座椅机构大体由可调节背靠、可调节脚踏板及扶手组成。座椅设计符合人体力学，采用最佳角度结构，保证使用感的舒适。背靠在颈部及腰部配有充气囊垫，最大程度减缓老人由于久坐引起的不适感。在扶手部装有数字控制面（包括遥感）。控制面板界面干净简洁，老年人可轻易上手。控制面板负责控制轮椅的工作状态，包括启动、熄火、运动模式的切换等。遥感控制运动方向，运动速度可自由调控。其中座椅可以绕轴进行旋转从而调节座椅的高度，当老人坐下时能够先升高我们的座椅，使老人能先轻轻的靠在我们的轮椅上，然后再缓慢地下降座椅的高度，这样能极大的方便老人的坐下与站立。

（3）轮履机构由两个主轮、四个副轮、一个万向轮、弹性履带及其他小型组件组成。两个主轮承载主要的重量，弹性履带附着在轮毂上作为轮胎使用。副轮依附弹性履带，由可调节连杆支架连接，收放在主轮轮毂缝隙中。一般在平缓地面行驶时，为了提高轮椅运动速度和灵活性，遵循节能环保的理念，将副轮收起，，采用轮式机构运动，由位于脚踏板下方的万向轮控制运动方向；当遇到障碍物或者需要爬楼梯梯时，操控控制面板，切换至履带运动模式，副轮弹出并将轮胎舒展成履带状，从而变成履带机构，副轮配合主轮工作，实现越障或爬楼运动。副轮由于装在连杆支架上，可以上下运动，因此在履带与接触面的摩擦下，可以实现攀爬动作。

（4）电机装配在轮椅的下部，为轮椅提供动力。连接多条电路，控制轮椅的正常工作