随着汽车工业的飞速发展，近年来我国的汽车保有量迅速增长，报废汽车的数量也呈现出很高的增长趋势。报废汽车的增长一方面给环境造成了很大的压力，另一方面也使很多有用的资源搁置或浪费，如何有效地回收和拆解报废汽车的工作成了当务之急，而报废汽车的拆卸是回收利用的关键环节。由于汽车上有大量的螺纹连接件，对汽车螺纹连接件的拆解是报废汽车拆解的重要组成部分。在传统的拆解方法中，工人用扳手或气枪来拆解螺栓或螺母，其劳动强度大，而且工作效率低。针对这种情况，本文对报废汽车的自动化拆解做一个探索性研究，设计出一种自动拆卸螺母的机器人工具，其旋松对象是报废汽车上的螺母。利用机器人灵活运动的特点，把这种工具作为机器人的末端执行器，通过对机器人编程实现对报废汽车上螺母的拆卸。该工具与机器人结合，可以代替人工操作，在很大程度上降低了劳动强度，同时也提高了作业效率，为将来实现报废汽车的自动化拆解奠定了技术基础。

国内大多数报废汽车拆解企业所采用的方式是手工拆卸，存在劳动强度大，作业效率低的缺点。对报废汽车的自动化拆解做一个探索性研究，主要研究了报废汽车拆解过程中轮毂上螺母的自动拆卸所用的机器人工具；设计了标准的工具接头，该接头使机器人能根据不同规格的螺母自动更换拆卸工具，另外工具本身带有扭矩传感器，控制系统根据传感器采集的信号来控制电机的启停，针对螺母锈死的情况设计了过载保护机构。

技术研究路线

1、气动机械臂换刀原理。

2、红外测距。

3、电动旋钮装置。

4、Open cv形状识别、颜色识别模块。